Antonio Millán Garrido ingresó en 1975 –siendo el número uno de su promoción- en el cuerpo Jurídico Militar, en el que prestó servicio hasta que en 1986, como comandante auditor, le fue concedida la excelencia. Ese mismo año fue propuesto para cubrir la vacante de magistrado en el primer concurso de ingreso, por el Cuarto Turno, entre juristas de reconocida competencia. Doctor en Derecho y diplomado en Derecho penal Militar por la Escuela de Estudios Jurídicos, es catedrático de la Escuela Universitaria de Estudios Empresariales de Jerez de la Frontera (Universidad de Cádiz).